Andorra estuvo habitado por hombres de la Edad de Piedra, según la historia. El país fue gobernado de acuerdo con un sistema que se remonta al feudalismo. Según la tradición, Carlomagno, el primer monarca del Sacro Imperio Romano, concedió la independencia a este Estado a cambio de ayuda para su lucha contra los moros. Para acabar con las pugnas por el poder, en 1278 se estableció un régimen de coprincipado, mediante el cual el conde francés de Foix y el obispo de la provincia española de Urgel compartieron el gobierno de este territorio. Siglos después, tras la Revolución Francesa (1789- 1799), Francia, como heredera de los territorios, renuncio a sus derechos feudales sobre Andorra, pero Napoleón Bonaparte, por petición expresa de los andorranos, que temían la hegemonía española, volvió a aceptar su soberanía e 1806.
El primer documento que se conoce sobre Andorra es el acta de Consagración de la catedral de Santa María de Urgel del año 839, que menciona las parroquias de Andorra como feudo de los condes de Urgel.
Su política fiscal surgió gracias al contrabando de productos franceses hacia España durante la Guerra Civil Española, y de bienes españoles hacia Francia durante la Segunda Guerra Mundial. Andorra sin embargo, conservo su neutralidad en el desarrollo de estos conflictos. Los ciudadanos aprobaron la primera constitución andorrana en 1993, que convirtió al país en un coprincipado parlamentario de derecho democrático y social; también se mantuvo la función administrativa de los copríncipes franceses y español como jefes de Estado conjuntos, aunque con poderes mucho más reducidos. Andorra ingreso en el Consejo de Europa y en la ONU en 1994.
En enero de 2008, el alcalde de Madrid, Alberto Ruis-Gallardon, inauguro un puente bautizado con el nombre de la capital española de Andorra. El alcalde dijo que era un honor que se otorgará el nombre de Madrid a una infraestructura que mejoraría la calidad de vida de los ciudadanos de Andorra. En esa oportunidad el gobierno de Albert Pintat y los empresarios del principado acordaron borrar de una vez por toda la imagen que tiene el pequeño país de acoger actividades ilícitas (lavado de activos, especialmente proveniente del narcotráfico).
El 8 de noviembre de 2009, ocho obreros que laboraban en el túnel Dos Valires murieron tras producirse un hundimiento del terreno. El gobierno andorrano solicito a España maquinaria diversa y pesada, como grandes excavadoras, para poder rescatar victimas.

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